Duizenden jaren voor onze jaartelling woonden er al mensen in het Geuldal. Vele gebruiksvoorwerpen en bouwrestanten zijn het bewijs van intensieve bewoning tijdens de Romeinse tijd. De eerste schriftelijke vermelding van Valkenburg dateert uit 1041. De Duitse koning Hendrik III schenkt vier dorpen aan zijn nicht Irmgard. Dit zijn Herve, Epen, Vaals en Valkenburg. Op de oorkonde is de naam Falchenberch duidelijk leesbaar. Belegeringen en veroveringen zijn er voortdurend. In 1672 wordt Kasteel Valkenburg op de Heunsberg verwoest door zich terugtrekkende Hollandse troepen die vluchtten voor het oprukkende Franse leger. Het kasteel is nooit meer herbouwd. Twee stadspoorten (Berkelpoort en Grendelpoort) en een deel van de stadswallen overleven de vernietiging. Vanuit de hoogburcht werd Valkenburg vele jaren bestuurd door de Heren van Valkenburg en bleef in bestuurlijk opzicht belangrijk. Hier zetelde de rechtbank die strafprocessen voerde tegen de beruchte Bokkenrijders.

De aanleg van de spoorlijn Valkenburg-Aken in 1853 is een stap naar de nieuwe tijd. Het huidige Stationsgebouw is het oudste van Nederland en tevens het startpunt voor een stoomtreinrit over het beroemde Miljoenenlijntje. Om toeristen beter van informatie te voorzien, werd de allereerste VVV van Nederland opgericht in 1885. Inmiddels is Valkenburg uitgegroeid tot de belangrijkste toeristische trekpleister van de regio.